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徳田 伸二
電気学会研究会資料,プラズマ研究会(PST-05-20
22
2435), p.35 - 38, 2005/03
トカマクプラズマにおける磁気流体力学安定性問題で現れるNewcomb方程式では有理面が確定特異点となる。確定特異点のまわりのFrobenius解は、さまざまなMHD安定性問題で重要な役割を果たす。本研究では、Newcomb方程式の固有値問題の解に含まれる特異解をLegendre多項式を用いて数値的に取り出す計算法を論じる。
小田切 貞憲*; 広田 克彦*; 鈴木 喜雄; 渡場 康弘*; 小山田 耕二*
可視化情報学会誌, 24(Suppl.1), p.455 - 456, 2004/07
今日、数値シミュレーションや計測装置から膨大なボリュームデータが生成されるが、その分類や検索は通常、解析または計測技術者の視覚,経験による手作業で行われており、定量的,客観的に類似ボリュームデータを検索する技術は開発されていない。そこで、本研究では、ボリュームデータの特徴を単純な図形で表現した特異点グラフを用いてその分類,検索を行う手法を提案する。そのためにはまず、特異点グラフの効率的な生成が必要であり、ボリュームデータにおける特異点を効率よく計算する必要がある。また、特異点にラベル付けを行い、ノイズの多いボリュームデータに対しては特異点の間引きを行えるようにする。次に、特異点グラフを用いてボリュームデータの特徴ベクトルを定義する。特徴ベクトルの構成要素としては、特異点情報と接続情報を用いる。そして、この特徴ベクトルの距離をボリュームデータの類似度として定義する。
渡辺 光一
JAERI-Tech 2000-028, p.42 - 0, 2000/03
JAERI-Tech-2000-028.pdf:1.59MB
冗長マニピュレータの位置・姿勢の解析の中で、特異姿勢及び特異点回避の問題は重要な課題である。本報では、人間型モデルを基本とする計算コードを用いて、7自由度からなる腕機構の特異姿勢を回避する計算を行った。そして3次元プロットルーチンを使って、特異姿勢、特異点から回避したマニピュレータアームの挙動をうまく確認することができた。
板垣 正文; 佐橋 直樹*
境界要素法論文集第11巻, 0, p.13 - 18, 1994/12
境界要素法を用いて3次元中性子拡散方程式を解くにあたり、核分裂中性子源に起因する非斉次領域積分項を等価な境界積分に変換するために多重相反法を用いた。2次元問題では1次以上の高次基本解に特異性がなかったが、球Bessel関数を使った3次元高次基本解は、いかなる次数でも1/rの特異性を持つ。このため、多重相反による境界積分は高次基本解の次数に応じた特異点定数を含む。中性子源反復計算において、臨界固有値は中性子流の境界積分による漸化式で求まるので、結局、領域の内部を一切メッシュ分割する必要がない。一辺50cmの立方体で、隣接し合う3面に零中性子束、残り3面に零中性子流境界条件を与え、多重相反境界要素法による中性子源反復計算を行った。Wielandtの原点移動法を併用すると安定収束が保証され、かつ、極めて速く収束する。臨界固有値の計算値と真値との一致は極めて良好である。
鈴土 知明
JAERI-M 86-123, 33 Pages, 1986/08
マニプレ-タの逆運動学の解法として、その運動学方程式の線形化に基づいた逆ヤコビアンの方法が、一般的によく用いられている。本報告では、6自由度のロボット・マニプレ-タを指定した位置及び方向について解析し、逆ヤコビアンの方法の精度及び限界について論じる。ヤコビアンが特異な場合、一般的には、逆ヤコビアンの方法は使えない。しかし、ヤコビアンの中で、正則な小行列を見つけ出し、それについて逆変換を行なう事は可能である。この概念に基づいて、特異点におけるマニプレ-タの逆変換の方法を開発した。実用性の見地から、今回得られた方法は、特異点において特異点以外で得られた計算精度とほぼ同程度の精度の逆運動学解を与える事が判明した。